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产品介绍
高刚性低惯性小包络：通过机械手臂体拓扑优化，实现了高刚性低惯性臂体；采用水平布线的方式，极大降低了机械手包络空间，方便客户系统布局及使用；
造型美观：机械手本体采用无螺钉的设计理念，配合精美的流线造型，塑造工业艺术品；
选型覆盖面广：350mm和550mm臂展两款主打产品，并可选择750mm等范围，支持定制。
| 形式 | SH4-4055(原SH55) | |
| 安装方式 | 吊顶 | |
| 构型 | 水平多关节 | |
| 动作自由度 | 4 | |
| 驱动电机 | 交流伺服电机 | |
| 负载 | 额定负载 | 1Kg |
| 最大负载 | 4Kg | |
| 第四关节容许惯量力矩 | 额定惯量 | 0.005Kg.㎡ |
| 最大惯量 | 0.05Kg.㎡ | |
| Joint#3最大下压力 | 150 N | |
| 各运动轴功率 | Joint#1 | 400 W |
| Joint#2 | 400 W | |
| Joint#3 | 200 W | |
| Joint#4 | 100 W | |
| 手臂长度 | 大臂 | 275 mm |
| 二臂 | 275 mm | |
| 最大可达半径 | 550 mm | |
| 工作空间 | Joint#1 | ±225 ° |
| Joint#2 | ±225 ° | |
| Joint#3 | 130 mm | |
| Joint#4 | ±720 ° | |
| 最大速度 | Joint#1 + Joint#2 | 7200 mm/s |
| Joint#3 | 1100 mm/s | |
| Joint#4 | 1875 °/s | |
| 标准循环时间 | 0.390 s | |
| 重复定位精度 | Joint#1 + Joint#2 | ±0.02 mm |
| Joint#3 | ±0.01 mm | |
| Joint#4 | ±0.01 ° | |
| 本体重量（不包含线缆） | 24.5 Kg | |
| 用户电路 | 15Pin D-sub | |
| 用户气路 | φ4mm*1,φ6mm*2 | |
| 环境规格 | IP20 | |
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