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产品介绍
高刚性低惯性小包络：通过机械手臂体拓扑优化，实现了高刚性低惯性臂体；采用水平布线的方式，极大降低了机械手包络空间，方便客户系统布局及使用；
防护等级高：机械手提供高IP防护可选择，防护等级高达IP65；
选型覆盖面广：1000mm臂展，支持定制。
| 形式 | ST20-4100（IP20） | ST20-4100(IP65) | |
| 安装方式 | 桌面 | ||
| 构型 | 水平多关节型 | ||
| 动作自由度 | 4 | ||
| 驱动电机 | 交流伺服电机 | ||
| 负载 | 额定质量 | 10 kg | |
| 最大质量 | 20 kg | ||
| Joint#4允许惯量 | 额定惯量 | 0.05 Kg.㎡ | |
| 最大惯量 | 0.25 Kg.㎡ | ||
| Joint#3最大下压力 | 250 N | ||
| 各运动轴功率 | Joint#1 | 750 W | |
| Joint#2 | 600 W | ||
| Joint#3 | 400 W | ||
| Joint#4 | 200 W | ||
| 手臂长度 | 大臂 | 600 mm | |
| 二臂 | 400 mm | ||
| 最大可达半径 | 1000 mm | ||
| 工作空间 | Joint#1 | ±148 ° | |
| Joint#2 | ±153 ° | ||
| Joint#3 | 180/420 mm(IP20) | 150/390 mm(IP65) | |
| Joint#4 | ±360 ° | ||
| 最大速度 | Joint#1 | 267 °/s | |
| Joint#2 | 292 °/s | ||
| Joint#3 | 1060 mm/s | ||
| Joint#4 | 400 °/s | ||
| 标准循环时间 | 0.403 s | ||
| 重复定位精度 | Joint#1+Joint#2 | ±0.02 mm | |
| Joint#3 | ±0.01 | ||
| Joint#4 | ±0.01° | ||
| 本体重量（不包括线缆） | 50Kg（IP20）/52Kg（IP65） | ||
| 用户电路 | 15 Pin 9Pin | ||
| 用户气路 | ф4mmx2，ф6mmx2 | ||
| 环境规格 | 标准：IP20 | 可选：IP65 | |
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